"Free Spirit" - Kampagne zur Befreiung des Rovers

Logo zur "Free Spirit" Kampagne
Logo zur "Free Spirit"-Kampagne der NASA
Ende Juni 2009 hatte man die Lage des Rovers in der Sandfalle einschließlich der Zusammensetzung des Bodens an der Problemstelle soweit analysiert, dass man darangehen konnte, eine Testumgebung auf der Erde zusammenzubauen. In dieser Testumgebung konnten dann die verschiedenen Strategien und Überlegungen zur Befreiung von Spirit ausprobiert werden. Die Strategie mit den besten Erfolgsaussichten würde dann auf dem Mars in der realen Umgebung des Rovers ausgeführt werden.

Das Ganze wurde von der NASA als eine Kampagne zur Befreiung von Spirit mit Namen "Free Spirit" inszeniert und die ganze Welt konnte über das Internet daran teilhaben. Das nebenstehende Logo symbolisierte diese Phase der Mission von Spirit und die folgenden Links zur NASA wurden dazu eingerichtet:

NASA "Free Spirit"-News Seite
"Free Spirit"-Seite des JPL

Der erste Schritt dieser Kampgane bestand darin, die genaue Umgebung von Spirit auf dem Mars auf der Erde nachzubauen. Dazu benötigte man Material, das der Konsistenz und den Eigenschaften des Bodens an der Unfallstelle auf dem Mars möglichst nahe kam. Verwendet wurden Gips und Zement sowie Felsbrocken aus dem Gartenbau. Die folgenden Bilder des JPL geben einen Eindruck von diesen Arbeiten:
 
Felsbrocken Zement
Abb. 1: Aus Felsbrocken ... Abb. 2: ... und Gips bzw. Zement ...
Die Mitarbeiter bei der Arbeit Testbett
Abb. 3: ... bauten die Mitarbeiter des JPL ... Abb. 4: ... in diesem Testbett die Umgebung von Spirit auf der Erde nach.

Die vorbereitenden Arbeiten sollten bis Ende Juni abgeschlossen sein, dann konnten die Tests nach dem USA - Feiertag und dem verlängerten Wochenende zum Independence Day nach dem 4. Juli beginnen. Am 30.06.2009 wurde der Testbett-Rover in sein Operationsgebiet eingesetzt:
 
Rover im Testbett
Abb. 4: der Testrover beim Einsetzen in die Testumgebung
Rover im Testbett Rover auf dem Mars
Abb. 5: Beginn der Anpassung der Testumgebung gegenüber der realen Situation auf dem Mars. Erstes Einbringen von Felsen. Spirit steht auf dem Mars um 12° nach links geneigt fast genau in Nord-Süd-Richtung. Ein kleiner Felsbrocken steht hervor und berührt den Unterboden des Rovers an einer Stelle.
Abb. 7: Video der NASA bei YouTube zum Beginn der Untersuchungen mit dem Testrover auf der Erde. Der Rover fährt sich auf dem Testbett genauso fest wie der Originalrover auf dem Mars, die Sandmischung stimmt also. Jetzt kann man die einzelnen Befreiungsstrategien ausprobieren.

Die ersten Tests auf der Erde beinhalteten 11 verschiedene Fahrmanöver in der Testumgebung. Von "Fahrt geradeaus vorwärts" und "Fahrt geradeaus rückwärts" über "Fahrt hangabwärts mit maximaler Drehung der vier Randräder um 60° oder teilweiser Drehung um 20° " und "Fahrt hangaufwärts mit maximaler Drehung der vier Randräder um 60° oder 20°" bis hin zu den mehr exotischen Manövern mit Drehung der Räder während der Fahrt. Die Ergebnisse jeder der Tests wurden sorgfältig analysiert und in einer Machbarkeitsreihe zusammengefasst.  Hier einige weitere Bilder von den einzelnen Fahrmanövern während der Tests:
 

Das Ganze konnte noch längere Zeit dauern und der Rover auf dem Mars stand solange weiter still. Allerdings wurden weitere Fotos geschossen und das Auftreten von Staubteufeln dokumentiert sowie Nachtaufnahmen von interessanten Geschehnissen am Marshimmel gemacht, siehe diese Seite.

Der Status der Tests gegen Ende Juli 2009 war so, dass bei allen untersuchten einfachen Fahrbewegungen sich der Rover nur wenige cm oder gar nicht vom Fleck bewegt hatte, obwohl teilweise Fahrbefehle für eine Fahrstrecke von mehr als 10 m eingegeben worden waren ! Teilweise war der Rover sogar noch tiefer in den Sand eingesunken. Also keine guten Aussichten. Die Verantwortlichen gingen nun dazu über, verschiedene der einfachen Fahrbewegungen miteinander zu kombinieren, also z.B. gleichzeitig eine Drehung und Fahrt vorwärts oder rückwärts. Solche Bewegungen waren bisher in der Vergangenheit auf dem Mars nicht gemacht worden, da sie die Elektromotoren der Räder und der Achsen über Gebühr beansprechen würden. Bei einem schon ausgefallenen Motor im rechten Vorderrad für den Autor dieser Zeilen  also  mehr ein Zeichen für Verzweiflung der Roverfahrer als für Hoffnung auf Erfolg.

Aber mal sehen, bis dato war es nur der Testrover auf der Erde, der gequält wurde ...

Für die des Englischen mächtige Leser hier ein NASA Ustream-Bericht von Ashley Stroupe, ihres Zeichens Roverfahrerin, vom 23. Juli 2009 über die Aufgaben eines Roverfahrers und die bisher erreichten Ergebnisse bei der Befreiung von Spirit aus der Sandfalle bei der Home Plate (Länge: 28 Minuten). Das Ganze war ein offizieller NASA Update zum Stand der Dinge bei der "Free Spirit"-Kampagne, bei dem Zuschauer über das Internet Fragen an Ashley stellen konnten. Megacool !

Die für den Autor dieser Zeilen wichtigste Aussage des Berichtes gegen Ende der Veranstaltung (Minute 26:40): Möglicherweise wird sich Spirit ab Mitte August wieder auf dem Mars bewegen:
 

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